12月5日晚上，安徽工业大学博士生张卉在秀山校区机械楼502作题为“铸件表面缺陷检测系统中双臂协调运动控制研究”的学术报告。

报告会上，张卉首先介绍了双臂协调运动控制技术的研究现状。接着，着重介绍了基于铸件的全方位稳定翻转和高精度轨迹跟踪运动控制需求，提出了一种基于RBF神经网络补偿的模糊滑模控制（RBF-FSMC）算法，采用改进双曲正切函数代替传统饱和函数作为滑模平滑切换函数，并使用模糊自适应逻辑算法来逼近滑模控制器中的切换增益，设计基于RBF神经网络的滑模补偿控制器，消除了外部干扰以及建模误差对控制系统的不利影响，从而实现了双臂机器人翻转铸件的高精度检测轨迹跟踪和稳定协调控制效果。最后，还就其最新研究成果与参会师生进行了分享。

会后，张卉针对双臂协调运动控制中的难点等问题与师生进行了深入交流座谈。

（撰稿：张卉  审核：陈彬  谢能刚）